קיימות מספר גרסאות שונות שמסבירות את מקור המונח ספא ומקורו ההיסטורי. הגרסא הפופולארית ביותר מייחסת את הספא לתקופת האימפריה הרומית שבה ליגיונרים רומאים חיפשו מזור לכאבם וצורה להתאושש ממחלות ומפצעים עקב קרבות עקובים מדם. בתקופה זו גילו הרומאים את המעיינות התרמיים ויעילותם בריפוי פצעים והקלה על כאבים ממקורות שונים, ובנו מרחצאות באזורי המעיינות החמים שנקראו "אקווה" , בהם התבצעו טיפולים רפואיים שהתבססו על תכונות הריפוי של מים חמים - “Sanus Per Aquam”- ראשי התיבות SPA - שפירושו המילולי, בריאות באמצעות מים.
בערך בתקופה זו, נוסדה העיר ספא שבבלגיה במטרה לספק שירותי ספא הרמוניים ושלווים, שהגיעה לשיא הפופולאריות שלה במאה ה-14 וקיימת עד עצם היום הזה. בשנים לאחר מכן, צברה תרבות הספא פופולאריות עצומה ברחבי אירופה כולו, והמושג ספא התרחב מהשימוש הראשוני במים עשירים במינרלים לקשת רחבה של טיפולים, כגון תלוסותרפיה (כולל מי ים, אצות ועוד). במאה ה-19, מרכזי ספא רבים הוקמו באירופה והיוו מוקד עלייה לרגל לעשירון העליון שנהג לפקוד אותם לנופשי בריאות והירגעות. אף בימינו, תכונת ההידרותרפיה היא תכונת הליבה של מרכזי הספא השונים בתוספת טיפולים מפנקים אחרים.
התקופה הראשונה: העידן הקלאסי
כפי שאנו למדים מאנשי רוח וכותבים מהעידן הקלאסי, התקופה הראשונה בתולדות תרבות הספא החלה במאה ה-500 לפני הספירה, בתקופת יוון העתיקה כאשר היוונים נהגו לרחוץ יחדיו במרחצאות ובאמבטיות אוויר חם, שנקראו לקוניקה (laconic). 475 שנים מאוחר יותר, תחת שלטון הקיסר הרומי אגריפס, הוקם ה- "thermae" (ספא בקנה מידה גדול), בתקופות הבאות החלה התפתחות יוצאת דופן וניכרת במאפייני ה- "thermae". במשך השנים, מרכזי ספא דומים נבנו בכל רחבי האימפריה הרומית, כולל באנגליה ובשטחים רבים ביבשת אפריקה. מלבד לשירותי הריפוי והבריאות, הקומפלקסים הנ"ל כללו מרכזי ספורט ואפילו מסעדות. כך למשל, נהגו רבים לאחר אימון ספורטיבי, לעבור לסירוגין דרך חדרי ספא אחרים וליהנות משטיפת הגוף, משיחת שמנים שונים ועיסוי להרפיית השרירים. לסיום נהגו לטבול ב-"frigidarium" לשם התרעננות ולנוח בחדרי מנוחה ורגיעה ייעודיים בספא.
התקופה השנייה: התרחבות תרבות הספא ברחבי העולם.
מלבד למסורת הקלאסית של הספא הרומאי, ששילבה אמבטיות חמות וקרות, פעילות ספורטיבית יחד עם עיסויים ומנוחה, תרבויות אחרות מרחבי העולם פיתחו מסורות ספא משלהן. ספא היה פופולארי ביפן מאז 737 לספירה, כאשר אזור ה- "onsen"הראשון (מעיינות חמים) באיזומו הפך לציבורי. לקח ליפנים שנים לבנות את ה- "ryoken" הראשון (מעין אכסניה) שאפשר לאנשים ליהנות מלינה, אוכל משובח, גינות זן, ואמבטיות מקורות.
כ-300 שנים מאוחר יותר, הומצאה הסאונה הפינית אב הטיפוס של סאונה יבשה הנמצאת בשימוש רחב בימינו במרכזי ספא בפינלנד, שם נהגו לשלב טקסים תמוהים ששילבו צלילה במי קרח קפואים ולאחריה הזעה בחדרי סאונה, שלוו בשתייה מרובה של בירה וודקה.
הטורקים בתקופה העותומאנית ידועים בזכות מרכזי החמאם הטורקי שעוצבו במוזאיקות עוצרות נשימה, כאשר התחלתם בבניית אמבטיות רולקסנה במאה ה-16, לצד חדרי קיטור, אזורי רחצה פרטיים ופלטפורמות עיסוי מאסיביות. מלבד לפן הבריאותי, חמאם טורקי היווה מקום מפגש ולהתרועעות חברתית, בייחוד עבור נשים מוסלמיות.
התקופה השלישית: מסורות ספא באירופה
מאפיים מרכזי של ספא הוא קרבתו למעיינות חמים טבעיים. בעידן הרנסנס, אתרי נופש רבים הפכו למרחצאות פופולאריים ומקומות הריפוי נבנו סביב מעיינות תרמיים, כגון אאכן קרל הגדול ושל Poretta בונאוונטורה של במערב אירופה, מינרלים ההר "פרצלסוס מעיינות Paeffers (שוויץ), באדן באדן (גרמניה) ערים כמו ספא (בלגיה). במאה ה-16 פורסם הספר המדעי הראשון שהמליץ על מעיינות תרמיים למטרות בריאותיות ורפואיות. בשנת 1890, הכפר Bad Worishofen נודע בזכות צמחי המרפא ההוליסטיים וטיפול הידרותרפי, שפותחו ע"י Sebastian Kneipp, אבי תורת " Kneipp therapy". בערך באותה תקופה, תרבות הספא החלה לדעוך עם סגירת המרחצאות הציבוריים ברחבי אירופה בשל התפשטות המגיפה הגדולה, ובצרפת הושמדו כליל בניסיון למנוע את התפשטות מגיפת העגבת.
גרמניה מתגאה בפיתוחים ספציפיים במסורת הספא שלה - מגמה חדשה יחסית המשלבת קלימטולוגיה, בלנות וקידום השימוש בטיפולים טבעיים לפני מתן תרופות הדורשות מרשם רפואי, המכונה המערכת הגרמנית לריפוי –"kur". זוהי מערכת תומכת למערכת הבריאות הקונבנציונאלית המשמשת רופאים להפנות מטופלים לשיטות ריפוי טבעיות כאשר שיטות רפואיות אחרות אינן מועילות. למעשה, המטופל נשלח למרכז ספא ומקבל סדרה של טיפולי ספא (למשל, הידרותרפיה, פיזיותרפיה, ערכות חום וכו') המכוונים להביא את המטופל לאיזון פיזי, נפשי ורוחני לטווח ארוך. התוצאות של מערכת ה- "kur" הגרמנית מציגות תחזית אופטימית, שכן כמות ימי מחלה בגרמניה ירדו ב 60% וצריכת הסמים בקרב האוכלוסייה ירדה בלמעלה מ -60%. מסקנה זו האיצה מהפיכה גם בתחום חברות הביטוח הבריאותיות שמשתתפות במערכת ה-"kur" ב -40 השנים האחרונות.