פטנגלי ביוגה סוטרות שכתב בפרק השני, מתאר את הדרך להשגת היוגה בשמונה איברים (שלבים) שאותם יש לטפח בו זמנית באופן קבוע.דרך זו מציגה את הנחות היסוד והפילוסופיה של תרגול היוגה כשמטרתה לקדם אושר בריאות ושפע בכל תחומי החיים.
Yama .1 - (סייגים חיצוניים) אלו הם כללי המוסר לגבי החברה והפרט שאם לא מצייתים להם הם גורמים לסבל ובורות.
אהימסה - אי אלימות ומשמעותה מעבר להימנעות מאלימות היא – שלום ואהבה. אהבה עצמית,שלום עם הסובבים ועם היקום בכלל. מדובר על אלימות מחשבתית שממנה יש להימנע, אלימות פיזית כלפי בני האדם ויצוריםחיים.
בסוטרה 34.11 כתוב "מחשבות פגומות כמו פגיעה, שאכן התרחשו או נגרמו שקדמו להן חמדנות, כעס ובלבול פירותיהן האינסופיים הם סכלות וסבל, לכן יש לטפח את ההיפך".
אמירת אמת - פטנגלי כותב בסוטרה 36.2 "כשאמירת אמת מושרשת בו - המעשים ופירותיהם נקבעים על פיו".
כאשר האדם חושב מחשבות של אמת ושלום, מאמין באמת של עצמו הדבר יקרב אותו לאיחוד עם העצמי הגבוה שלו.
הימנעות מגניבה - בסוטרה 37.2 כתוב "כשהימנעות מגניבה מושרשת בו - כל אבן יקרה מגיעה אליו".
פרישות - מדובר על ריסון עצמי ואיפוק ברמת הגוף, הדיבור והתודעה (מחשבות).
הימנעות מחמדנות - בסוטרה 39.2 מסביר פטנגלי "כאשר ההימנעות מחמדנות יציבה בו - הוא מגיע להבנת הלמה של לידתו."
2. האיבר השני - (סייגים פנימיים) - niyama, כאן מדובר על המשמעת העצמית של האדם כלפי עצמו,
פטנגלי מציין חמישה:
טהרה - ניקוי הגוף מבפנים ומבחוץ, המשמעת וההתמדה בתרגול ההאתה יוגה - ביצוע התנוחות ותרגילי הנשימה שמנקים את הגוף מבפנים. מדובר גם בניקוי וטיהור התודעה ממחשבות שליליות ורגשות קשים, תרגול היוגה מטפל ונותן את הכלי לבצע זאת כל פעם מחדש. ניקוי זה מביא תחושה של שימחה ואושר.
שביעות רצון - בסוטרה 42.2 כתוב "האושר העילאי מושג דרך שביעות הרצון." אדם מרוצה הוא אדם שלם, היודע לקבל את יכולתו ומגבלותיו כאחד, שביעות רצון זה מצב תודעה, מצב של קבלה, שלווה ושמחה זוהי בהחלט ברכה נשגבת.
הסתגפות - tapas פרוש המילה לבעור, להתלקח, הכוונה במאמץ הכרוך בהשגת המטרה, הדבר מתקשר שוב בנושא הטיהור והמשמעת העצמית - לדוגמא התמדה בתרגול, ניתן להתייחס ל tapas גם בהיבט הפיזי וגם ברוחני.
לימוד עצמי - הכרת העצמי דרך תרגול ממושך, קריאת ספרים וכדומה, כדי להגיע לטוב שבאדם, למימוש הפוטנציאל האינסופי.
התמסרות לאדון הכול - דגש רוחני, שקשור באמונה באל, בתבונה האינסופית שקיימת ביקום וטיפוחה.
3. תנוחות - אסאנות - זהו האימון הפיזי שמטרתו לקדם את בריאות הגוף ואיזון התודעה.תרגול האסנות יוצר גוף חזק וגמיש מקדם שיווי משקל,תנועתיות וחיוניות, כמו כן הוא מכין את התודעה לריכוז, מיקוד ומשמעת עצמית.
מתרגל היוגה הופך להיות מודע לגופו למחשבותיו ולזרימה של אנרגיית החיים - prana. יש ביטוי יוגי
האומר " גמישות אין סופית היא הסוד לחיי אלמוות" גוף גמיש מסתגל לשינויים שהחיים מביאים בקלות יותר. פטאנגלי כותב בסוטרה 46.2 " התנוחה יציבה ונינוחה" 47.2 "התנוחה בהרפיית המאמץ והתלכדות עם האינסוף".
גם את התרגול הפיזי עושים בצורה הרמונית ולא אלימה.
4. שליטה בנשימה - Pranayama -פראנה היא כוח החיים זו האנרגיה שמפיחה חיים בחומר. נשימה היא החיים עצמם, היא מלווה את האדם מייד הגיעו לעולם ועד רגעיו האחרונים. ביוגה פרוש המילה פראנה היא כוח החיים - הדחף הראשוני ששולט בכל התפקודים המנטלים והפיזיים. זוהי אנרגיה טהורה בעלת עוצמה רבה שרק צריך ללמוד להפעילה, היוגה בתרגילי הנשימה שהיא מציעה נותנת את הכלים להפעיל, לעורר ולהתחבר למקור הזה, לכוח החיים והזרמתו, היוגה מלמדת לווסת את האנרגיה הזו להפעילה ברמות שונות כדי בין היתר להשקיט לאזן ולנקות את הגוף והתודעה. שלב זה מדבר על ביצוע תרגילי הנשימה באופן קבוע וביסודיות. כפי שהתנוחות - אסאנות מטפחות את הגוף תרגילי הנשימה מטפחים את הקשר עם פנימיותו של המתרגל ומתחזקים את המערכות הפנימיות בגוף האדם. בתרגול היוגה לומדים לנשום עמוק ולאט, לומדים להישאר בלי אוויר ולהשאיר את האוויר בגוף לזמן ממושך. בתרגול קבוע של פראנהימה אפשר ללמוד להשתמש בנשימה כדי להשפיע על המצב הפיזי והמנטלי של האדם, להרגיע או להאיץ ולהעצים את התחושות הטובות בגוף ובהכרה. תרגילים אלו מקדמים שלווה, ריכוז רוגע ושליטה פנימית יחד עם שיפור תפקודם של המערכות הפיזיולוגיות הפנימיות.
5. התכנסות החושים - pratyahara - זהו השלב הראשון במדיטציה. התהליך של כוונון החושים פנימה כדי לפתח את המודעות לחמשת החושים ולרסן אותם בזמן האימון כדי שמיקודו של המתרגל יופנה פנימה אל העצמי. כל ההתנסויות של האדם מצויות בתודעה וחווים אותם דרך החושים, שלב זה ממקד את המודעות לחושים אך גם מקנה את היכולת להגביל את התגובות אליהם. למעשה פראטיאהרה פירושה לשים לב ולהיות מודעים לדחפים החושיים (קולות,מראות ריחות וכדומה) שבהם נתקלים כל יום בחיינו ולהגביל את הדחפים השליליים והמרעילים כדי להעצים את הדחפים שמועילים וטובים לגוף ולתודעה. לדוגמא מתרגל יוגה שלמד לרסן את תגובתו לקולות שבעבר הפריעו לריכוזו מתרגל זה הגיע להבנה וליישום של שלב זה התכנסות החושים, שלב שבו הוא יכול להעביר את המודעות והקשב למקום שקט שנטול הפרעה ותגובה, מקום שאותו לומדים להרגיש ולחוות מתרגלי היוגה כל אחד בזמנו. פטנגלי כותב בסוטרה 54.2 "התכנסות החושים היא כאילו החושים מחקים את צורתה האמיתית של התודעה, וזאת על ידי התנתקות מהמושאים שלהם".
6. התרכזות - Dharana - זהו השלב השני של המדיטציה. הרגע שבו נוצר ריכוז ומיקוד בכל רמות החוויה בתרגול. התודעה שומרת את התבוננותה למקור החדש שעליו התאמנה.לדוגמא התמקדות בנשימה. בשלב הראשון של המדיטציה על המתרגל לשמור את הקשב ותשומת הלב באוויר שנכנס ויוצא בגופו, עליו לעבור תהליך של הגבלת המחשבות והגבלת התגובות לגירויים חיצוניים. בשלב השני הוא כבר חווה זאת, הוא שומר את הקשב בנשימה וגירויים חיצוניים כמו קולות ומראות או מחשבות אחרות לא משפיעים עליו ברגע הנוכחי.
7. התבוננות - Dhyana זהו השלב השלישי של המדיטציה. התודעה מתבוננת בנושא בו התמקדה, זוהי המדיטציה, אמנות ההתבוננות וההקשבה, בשלב הזה דבר אינו מפריע ולא נוצרת תגובה בכל רמה שהיא. יש שקט רב קבלה ונוכחות מלאה מהנושא בו מתרכזים. שלב זה מזמין תובנות רבות וחיבור למודעות עליונה.
8. איחוד - SAMADHI. זהו האיבר האחרון שלמעשה מבטא את מטרת היוגה במבט כולל. איחוד עם הנושא בו המתרגל מתאמן. לדוגמא ריכוז בנשימה -בשלב הזה המתרגל חווה את הנשימה, מרגיש אותה, מבין ויודע את איכותה בכל רמה בגופו, תודעתו ונפשו. כמובן שבשיטה זו ניתן להתחבר לכל נושא, רגש ותחושה שאותם רוצים ללמוד להרגיש ולהעצים. התרגול של היוגה ושל תרגילי הנשימה הוא כלי שנלמד כדי לאפשר לאדם לגלות את עצמו, את יכולתו ואת אפשרותו לבחור בין טוב לרע עבורו למימוש חייו. היוגה מקדמת את ההנאה שמחה, התשוקה והאהבה לחיים בכך שהיא מכילה בתוכה אימון פיזי אימון מנטלי ואימון רוחני.